4 月 19 日，2021 年上海国际汽车展览会正式拉开帷幕，地平线发布全场景整车智能方案，包括 Horizon Matrix Mono 辅助驾驶解决方案、Horizon Matrix Pilot 领航驾驶解决方案、Horizon Matrix FSD 全自动驾驶解决方案。