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今日，宇树科技上线一套基于轮式机器人 G1-D 的人形机器人数采训练全栈解决方案，该方案由高性能人形机器人本体、数据采集工具和模型训练及推理工具组成。G1-D 身高约 1260-1680mm，头部和手部配备高清相机，分通用版和旗舰版，旗舰版可选配移动底盘，移动速度≤1.5m/s。通用版和旗舰版分别有 17 和 19 个整机自由度（不含末端），单臂自由度（不含末端）为 7 个，单臂最大负载约 3kg。采用轮式与升降结合的移动升降设计，垂直作业空间为 0-2m，腰关节运动空间为 Z±155 度、Y-2.5 度～+ 135 度。